Алгоритм MIT "замыкает петлю" на 3D-картах

На Международной конференции по интеллектуальным роботам и системам, которая пройдет в Токио учеными из Массачусетского технологического института (MIT) и Национального университета Ирландии (NUI) будет представлен, разработанный ими, алгоритм, который в режиме реального времени создает хорошо детализированные 3D-карты помещений и открытой местности.

Данная работа решает проблему “замыкания петли”, которая является серьезной проблемой при построении 3D-моделей. Суть «замыкания петли» состоит в том, что в процессе построения объемных и масштабных 3D-карт незначительные ошибки в процессе съемки суммируются на больших расстояниях и, при возвращении на место старта наносимые на карту дороги могут не смыкаться, либо стены и этажи — не совпадать.

Работы проводились в помещениях и коридарах институтского комплекса Stata Center при помощи недорогой камеры с датчиком глубины Kinect. Ученые при помощи новой техники картографирования сумели сгенерировать подробные объемные карты окружения, при этом по возвращении камеры на исходное место алгоритм быстро распознавал уже знакомую обстановку и сшивал изображения, тем самым “замыкая петлю”. В итоге получалась непрерывная и реалистичная 3D-карта с суб-сантиметровым разрешением.

До этого “замыкание петли” выполнялось при помощи многократного повторного съема данных, что было весьма неэффективно.

С практической точки зрения выполненная работа даст возможность роботам ориентироваться, перемещаясь в незнакомой или потенциально опасной среде.